Родилась 10 декабря 1923 года в селе Левашовка Верхне-Тойденской волости Бобровского уезда Воронежской губернии (ныне Аннинского района Воронежской области). Русская.
В 1939-1978 годах работала свинаркой в госплемхозе «Тойда» (Панинский район Воронежской области).
За достигнутые успехи в развитии животноводства, увеличении производства и заготовок мяса и увеличении производства молока Указом Президиума Верховного Совета СССР от 22 марта 1966 года Шамшиной Прасковье Степановне присвоено звание Героя Социалистического Труда с вручением ордена Ленина и золотой медали «Серп и Молот».
В последние годы жила в посёлке Сомово (в черте Воронежа). Умерла 18 ноября 2008 года.
Награждена орденами Ленина (22.03.1966), Октябрьской Революции (8.04.1971), Трудового Красного Знамени (10.03.1976), «Знак Почёта» (15.01.1957), медалями.
Бюст П.С.Шамшиной установлен на Аллее Героев в посёлке Панино Воронежской области.